今川領分割に際して、大井川を境に東の駿河国を武田領、西の遠江国を徳川領とする協定を結んで、武田信玄とは友好関係を築いていた。しかし永禄11年（1569年）、信玄からは一方的に協定を破棄された上、信濃国から秋山信友に遠江国への侵攻を受けてしまう。徳川軍は北条氏康の協力を得て武田軍を退けたが、これを機に信玄と家康は敵対関係となった。
元亀3年（1572年）10月、信玄はついに上洛を開始し、徳川領である遠江国、三河国に侵攻してきた。これに対して家康は盟友・織田信長に援軍を要請するが、織田軍も当時は朝倉義景、浅井長政、石山本願寺と抗争状態にあり、さらには美濃国・岩村城までを武田軍に攻撃され援軍を送ることができず、徳川軍は単独で武田軍と戦うこととなる。
遠江国に侵攻してきた武田軍本隊と戦うため、天竜川を渡って見附にまで進出。二俣城を取られることを避けたい家康が、ひとまず武田軍の動向を探るために威力偵察に出たところを武田軍と遭遇し、一言坂で敗走する（一言坂の戦い）。
遠江国方面の武田軍本隊と同時に武田軍別働隊が侵攻する三河国方面への防備を充分に固められないばかりか、この戦いを機に徳川軍の劣勢は確定してしまう。そして12月、浜松の北方を固める遠江国の要衝であった二俣城が落城した（二俣城の戦い）。
そのような中で、ようやく信長から佐久間信盛、平手汎秀率いる援軍が送られてきた。その間、別働隊との合流も果たし、浜松城へ近付く武田軍であったが、長期戦を嫌う信玄は浜松城を悠然と素通りして、三河国に侵攻するかのように転進した。これを聞いた家康は、織田軍の将・佐久間信盛らが籠城戦を唱えるのに反して武田軍を追撃。しかしその結果、鳥居忠広、成瀬正義や、二俣城の戦いで開城の恥辱を雪ごうとした中根正照、青木貞治といった家臣をはじめ1,000人以上の死傷者を出し、平手汎秀といった織田軍からの援将が戦死するなど徳川・織田連合軍は惨敗した。夏目吉信に代表される身代わりに助けられて、命からがら浜松城に逃げ帰った家康自身も、馬上で脱糞したとさえ言われている[誰が?]。このとき、浜松城まで追撃された家康は「空城計」を用いた。この計によって城の様子を怪しんだ武田軍は城内侵攻をためらい、撤退を決断したとされている。なお、この時の家康の苦渋に満ちた表情を写した肖像画（しかみ像）が残っており、これは自身の戒めのために描かせたものと伝えられる（三方ヶ原の戦い）。
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浜名湖北岸で越年したのち三河国への進軍を再開した武田軍によって、三河国設楽郡の野田城を2月には落とされ、城主・菅沼定盈が拘束された。ところがその後、信玄の発病によって長篠城まで退き、一ヶ月ほど沈黙する武田軍。信玄の回復を待ち、西上作戦の継続を望むも快方に向かわぬ容態のため、武田軍は作戦を断念し甲斐国へ帰還した。なお、信玄は帰還途中の信濃国で死去した。
武田軍の突然の撤退は、家康に信玄死去の疑念を抱かせた。その生死を確認するため家康は武田領である駿河国の岡部に放火し、三河国では長篠城を攻めるなどしている。そしてこれら一連の行動で武田軍の抵抗がほとんどなかったことから信玄の死を確信した家康は、武田氏に与していた奥三河の豪族で山家三方衆の一角である奥平貞能・貞昌親子を調略し、再属させた。奪回した長篠城には奥平軍を配し、武田軍の再侵攻に備えさせた。
天正2年（1574年）5月、信玄の後を継いだ武田勝頼が率いる2万5,000人の大軍が、遠江国の高天神城へ侵攻した。これに対して家康は単独で迎撃せず、信長に援軍を要請したが、援軍の到着前に高天神城を失った。
天正3年（1575年）5月には、勝頼が率いる1万5,000人の大軍に三河国の長篠城を攻められた。これに対して長篠城主・奥平貞昌が率いる僅か500人の将兵は善戦。籠城軍の耐え抜きによって救援に間に合った織田・徳川連合軍は、設楽原での後詰決戦において武田軍に大勝。この戦いで山県昌景、馬場信春を初めとする多くの武将を討ち果たして、武田軍を壊滅させた徳川氏は、武田氏との優劣を逆転させた（長篠の戦い）。